serdes working
This commit is contained in:
parent
ca64e3480d
commit
b302c1d306
@ -3,7 +3,10 @@ set(elf_file stm32.elf)
|
|||||||
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_SOURCE_DIR}/nanopb/extra)
|
set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_SOURCE_DIR}/nanopb/extra)
|
||||||
find_package(Nanopb REQUIRED)
|
find_package(Nanopb REQUIRED)
|
||||||
|
|
||||||
nanopb_generate_cpp(TARGET proto simple.proto)
|
nanopb_generate_cpp(TARGET proto
|
||||||
|
simple.proto
|
||||||
|
quaternion.proto
|
||||||
|
)
|
||||||
|
|
||||||
add_executable(${elf_file}
|
add_executable(${elf_file}
|
||||||
app.c
|
app.c
|
||||||
|
32
app/app.c
32
app/app.c
@ -2,9 +2,29 @@
|
|||||||
#include <pb_encode.h>
|
#include <pb_encode.h>
|
||||||
#include <pb_decode.h>
|
#include <pb_decode.h>
|
||||||
#include "simple.pb.h"
|
#include "simple.pb.h"
|
||||||
|
#include "quaternion.pb.h"
|
||||||
|
|
||||||
#define SER_BUF_SIZE 128
|
#define SER_BUF_SIZE 128
|
||||||
uint8_t ser_buffer[SER_BUF_SIZE];
|
uint8_t serdes_buffer[SER_BUF_SIZE];
|
||||||
|
|
||||||
|
uint8_t deserialize(uint8_t* buffer, size_t len) {
|
||||||
|
bool status = 0;
|
||||||
|
SimpleMessage message = SimpleMessage_init_zero;
|
||||||
|
|
||||||
|
Quaternion quat = Quaternion_init_zero;
|
||||||
|
|
||||||
|
pb_istream_t stream = pb_istream_from_buffer(buffer, len);
|
||||||
|
|
||||||
|
status = pb_decode(&stream, Quaternion_fields, &quat);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!status)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printf("Decoding failed: %s\r\n", PB_GET_ERROR(&stream));
|
||||||
|
return 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("Quaternion: w: %.2f, x: %.2f, y: %.2f, z: %.2f\r\n", quat.w, quat.x, quat.y, quat.z);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
uint8_t serialize(uint8_t* buffer, size_t* len) {
|
uint8_t serialize(uint8_t* buffer, size_t* len) {
|
||||||
size_t message_length = 0;
|
size_t message_length = 0;
|
||||||
@ -28,10 +48,12 @@ uint8_t serialize(uint8_t* buffer, size_t* len) {
|
|||||||
return 0;
|
return 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void commandHandler() {
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void sendData(sd_callback_t send_data_callback) {
|
void sendData(sd_callback_t send_data_callback) {
|
||||||
if (get_dbg_uart() == NULL)
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
size_t ser_len = 0;
|
size_t ser_len = 0;
|
||||||
serialize(ser_buffer, &ser_len);
|
serialize(serdes_buffer, &ser_len);
|
||||||
send_data_callback(ser_buffer, ser_len);
|
send_data_callback(serdes_buffer, ser_len);
|
||||||
}
|
}
|
@ -3,6 +3,7 @@
|
|||||||
#include "bsp.h"
|
#include "bsp.h"
|
||||||
|
|
||||||
typedef void (*sd_callback_t)(const uint8_t*, uint16_t);
|
typedef void (*sd_callback_t)(const uint8_t*, uint16_t);
|
||||||
void sendData(sd_callback_t);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
void sendData(sd_callback_t);
|
||||||
|
uint8_t deserialize(uint8_t* buffer, size_t len);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
@ -11,9 +11,12 @@ int main(void)
|
|||||||
while (1)
|
while (1)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
lwipProcess();
|
lwipProcess();
|
||||||
sendData(udp_send_data);
|
|
||||||
GPIO_ToggleBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
|
GPIO_ToggleBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);
|
||||||
delay(100);
|
if (getLwipStatus()->udp_packet_rdy == PACKET_RDY) {
|
||||||
|
getLwipStatus()->udp_packet_rdy = PACKET_NOT_RDY;
|
||||||
|
udp_receive_buffer_t* udp_buffer = getUdpReceiveBuffer();
|
||||||
|
deserialize(udp_buffer->buf, udp_buffer->len);
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
8
app/quaternion.proto
Normal file
8
app/quaternion.proto
Normal file
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||||||
|
syntax = "proto3";
|
||||||
|
|
||||||
|
message Quaternion {
|
||||||
|
float w = 1;
|
||||||
|
float x = 2;
|
||||||
|
float y = 3;
|
||||||
|
float z = 4;
|
||||||
|
}
|
@ -5,7 +5,7 @@
|
|||||||
|
|
||||||
static USART_TypeDef* dbg_uart = NULL;
|
static USART_TypeDef* dbg_uart = NULL;
|
||||||
|
|
||||||
static lwip_status_t lwip_status = {.link_status = LINK_DOWN};
|
static lwip_status_t lwip_status = {.link_status = LINK_DOWN, .udp_packet_rdy = PACKET_NOT_RDY};
|
||||||
|
|
||||||
USART_TypeDef* get_dbg_uart() {
|
USART_TypeDef* get_dbg_uart() {
|
||||||
return &dbg_uart;
|
return &dbg_uart;
|
||||||
@ -19,7 +19,9 @@ void register_dbg_uart(USART_TypeDef* uart) {
|
|||||||
dbg_uart = uart;
|
dbg_uart = uart;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void send_uart(const uint8_t* data, uint8_t len) {
|
void uart_send_data(const uint8_t* data, uint8_t len) {
|
||||||
|
if (get_dbg_uart() == NULL)
|
||||||
|
return;
|
||||||
uint8_t i = 0;
|
uint8_t i = 0;
|
||||||
while(i < len) {
|
while(i < len) {
|
||||||
while (USART_GetFlagStatus(dbg_uart, USART_FLAG_TXE) == RESET);
|
while (USART_GetFlagStatus(dbg_uart, USART_FLAG_TXE) == RESET);
|
||||||
|
@ -13,15 +13,18 @@
|
|||||||
|
|
||||||
typedef enum {
|
typedef enum {
|
||||||
LINK_DOWN,
|
LINK_DOWN,
|
||||||
LINK_UP
|
LINK_UP,
|
||||||
|
PACKET_RDY,
|
||||||
|
PACKET_NOT_RDY
|
||||||
} status_t;
|
} status_t;
|
||||||
|
|
||||||
typedef struct {
|
typedef struct {
|
||||||
uint8_t link_status;
|
uint8_t link_status;
|
||||||
|
uint8_t udp_packet_rdy;
|
||||||
} lwip_status_t;
|
} lwip_status_t;
|
||||||
|
|
||||||
void boardInit();
|
void boardInit();
|
||||||
lwip_status_t* getLwipStatus();
|
lwip_status_t* getLwipStatus();
|
||||||
USART_TypeDef* get_dbg_uart();
|
USART_TypeDef* get_dbg_uart();
|
||||||
void send_uart(const uint8_t*, uint8_t);
|
void uart_send_data(const uint8_t*, uint8_t);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
@ -8,7 +8,6 @@
|
|||||||
#include "lwip/timeouts.h"
|
#include "lwip/timeouts.h"
|
||||||
#include "netif/etharp.h"
|
#include "netif/etharp.h"
|
||||||
|
|
||||||
#define UDP_RX_BUFFER_SIZE 128
|
|
||||||
|
|
||||||
void Error_Handler(void);
|
void Error_Handler(void);
|
||||||
|
|
||||||
@ -24,17 +23,22 @@ uint8_t IP_ADDRESS[4];
|
|||||||
uint8_t NETMASK_ADDRESS[4];
|
uint8_t NETMASK_ADDRESS[4];
|
||||||
uint8_t GATEWAY_ADDRESS[4];
|
uint8_t GATEWAY_ADDRESS[4];
|
||||||
|
|
||||||
static char udp_receive_buffer[UDP_RX_BUFFER_SIZE];
|
static udp_receive_buffer_t udp_receive_buffer = {.len = 0};
|
||||||
|
|
||||||
|
udp_receive_buffer_t* getUdpReceiveBuffer() {
|
||||||
|
return &udp_receive_buffer;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void udp_receive_callback(void *arg, struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t *addr, u16_t port);
|
void udp_receive_callback(void *arg, struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t *addr, u16_t port);
|
||||||
|
|
||||||
void udp_receive_callback(void *arg, struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t *addr, u16_t port) {
|
void udp_receive_callback(void *arg, struct udp_pcb *upcb, struct pbuf *p, const ip_addr_t *addr, u16_t port) {
|
||||||
strncpy(udp_receive_buffer,p->payload,p->len);
|
strncpy(udp_receive_buffer.buf,p->payload,p->len);
|
||||||
udp_receive_buffer[p->len]=0;
|
udp_receive_buffer.len = p->len;
|
||||||
// printf("Test\r\n");
|
udp_receive_buffer.buf[p->len]=0;
|
||||||
printf("%s\r\n", udp_receive_buffer);
|
// printf("udp packet\r\n");
|
||||||
|
// printf("%s\r\n", udp_receive_buffer.buf);
|
||||||
|
getLwipStatus()->udp_packet_rdy = PACKET_RDY;
|
||||||
pbuf_free(p);
|
pbuf_free(p);
|
||||||
GPIO_ToggleBits(GPIOD, GPIO_Pin_0);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void udpServer_init(void)
|
void udpServer_init(void)
|
||||||
@ -52,7 +56,7 @@ void udpServer_init(void)
|
|||||||
if (err == ERR_OK) {
|
if (err == ERR_OK) {
|
||||||
// printf("UDP bind\r\n");
|
// printf("UDP bind\r\n");
|
||||||
}
|
}
|
||||||
IP4_ADDR(&remote_ip, 192, 168, 1, 111);
|
IP4_ADDR(&remote_ip, 192, 168, 1, 110);
|
||||||
// err= udp_connect(upcb, &remote_ip, remote_port);
|
// err= udp_connect(upcb, &remote_ip, remote_port);
|
||||||
if (err == ERR_OK) {
|
if (err == ERR_OK) {
|
||||||
// printf("UDP connect\r\n");
|
// printf("UDP connect\r\n");
|
||||||
|
@ -3,9 +3,16 @@
|
|||||||
|
|
||||||
#include "ethernetif.h"
|
#include "ethernetif.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#define UDP_RX_BUFFER_SIZE 128
|
||||||
|
|
||||||
|
typedef struct {
|
||||||
|
size_t len;
|
||||||
|
char buf[UDP_RX_BUFFER_SIZE];
|
||||||
|
} udp_receive_buffer_t;
|
||||||
|
|
||||||
void udpServer_init(void);
|
void udpServer_init(void);
|
||||||
void udp_send_data(const char *data, u16_t len);
|
void udp_send_data(const char *data, u16_t len);
|
||||||
void lwipInit(void);
|
void lwipInit(void);
|
||||||
void lwipProcess(void);
|
void lwipProcess(void);
|
||||||
|
udp_receive_buffer_t* getUdpReceiveBuffer();
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
@ -1,5 +1,6 @@
|
|||||||
#include "stm32f4xx_it.h"
|
#include "stm32f4xx_it.h"
|
||||||
#include "lwip/ethernetif.h"
|
#include "lwip/ethernetif.h"
|
||||||
|
#include "../app/app.h"
|
||||||
|
|
||||||
static volatile uint32_t sys_tick = 0;
|
static volatile uint32_t sys_tick = 0;
|
||||||
|
|
||||||
@ -26,13 +27,13 @@ void delay(uint32_t delay) {
|
|||||||
void TIM7_IRQHandler()
|
void TIM7_IRQHandler()
|
||||||
{
|
{
|
||||||
TIM_ClearITPendingBit(TIM7, TIM_IT_Update);
|
TIM_ClearITPendingBit(TIM7, TIM_IT_Update);
|
||||||
// GPIO_ToggleBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
|
|
||||||
if(getLwipStatus()->link_status == LINK_UP) {
|
if(getLwipStatus()->link_status == LINK_UP) {
|
||||||
GPIO_ToggleBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
|
GPIO_ToggleBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
else {
|
else {
|
||||||
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
|
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
// sendData(udp_send_data);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void USART2_IRQHandler(void)
|
void USART2_IRQHandler(void)
|
||||||
|
Loading…
Reference in New Issue
Block a user